1955年，西德加入了北大西洋公约组织。同年11月12日，西德国防部长西奥多·布兰克在波恩一个汽车库里，主持了一个简短的入伍仪式盛鹏智投，向101名陆海军士兵发放了军人证。这意味着自1945年战败以来，西德持续十年之久的非军事化状态正式结束，一支新的西德军队诞生了。
图片盛鹏智投
西德陆军第一代编制（1955－1958）：师从美军，积木式组合
西奥多·布兰克原计划1957年底之前组建12个陆军师，在58年底或59年底，实现建军50万的目标。施特劳斯就任国防部长后，大幅度修改了前任的建军计划，将原定在3至4年内建军50万的计划削减至30万人，计划1957年年底前组建7个陆军师（共计85，000人），1961年底之前组建12个师。
西德陆军实际建军情况与修改后的计划大体相同。到1956年12月，西德只组建了3个陆军师，总计70，000人；到1957年12月扩充为7个陆军师，但仅增加了4000人；1960年12月组建了12个陆军师，总计172，000人。由于人员数量比原计划大为减少，建军速度放慢，因此西德得以将节省的国防经费用于购置新式武器装备和培训部队骨干。
在编制上，西德陆军在很大程度上借鉴了美国陆军师的编制。当时，西德步兵师的核心是7个步兵营和1个装甲营，另设3个群司令部。西德装甲师的核心是3个装甲营和3个装甲步兵营，另设3个战斗群司令部。
在陆军第一代编制时期，西德陆军师在编制上采用了“积木组合法”，其主要特点是：可根据情况和地形有选择地将战斗部队、战斗支援部队和后勤部队配属给战斗群司令部，组成能遂行各种任务、适于在各种地形下作战的战斗群。
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西德陆军第二代编制（1958－1970）：采用小型旅的编制，以适应核战争的要求
西德陆军建立几年后，国际情况发生了很大变化。当时，驻东欧的苏军装备了战术核武器。鉴于这一情况，西德军方认为，必须按照核条件下作战的需要对陆军重新进行编组，以“提高部队的灵活性和反应能力，使其能及时地疏开和实施机动防御，迅速地集中兵力实施反击”。同时还认为，陆军“装备核运载工具是不可避免的”，不这样做，就会引火烧身，“将进攻引入自己的作战地带”。
于是，在1958年秋季演习之后，西德陆军按以下要求进行了改编：
1、既能进行常规战争，又能进行核战争；
2、既能进攻，又能防御；
3、既有高度的机动能力，又能在“最原始”的条件下作战；
4、既保持最低限度的人力，又达到最大限度的战斗力；
5、能在断绝供应的情况下，独立作战3至5天。
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改编后，西德各陆军师取消了战斗群编制，代之以小型旅的编制。旅取代师成为诸兵种合成军队的基本单位和基本战术兵团，而师则成了一级指挥机构，类似二战时期德国的军。防空和三防部队在编制上是师直属部队的一部分，但作战时通常配属给旅。
根据新编制组建的这种旅，平时就由诸兵种组成，能在几小时内做好战斗准备。战时，可在师的编成内或独立遂行诸兵种合同战斗任务。据当时的演习试验表明，当旅脱离师的主力以及断绝物资技术保障时，能持续作战4昼夜。
西德认为，军队的战斗力并不完全取决于兵力兵器的数量，而主要在于迅速的集中力量、密切的协同和良好的训练。这种旅的编制虽然较小，但其机动性和灵活性却较高，战时可迅速疏开，快速作出反应。此外，这种小型旅的编制还能保证当师以一部分兵力利用核突击效果向敌纵深发展进攻时，具有独立作战能力。
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西德陆军第三代编制（1970－1979）：增编轻装步兵部队、划分部队等级、合并指挥机构
西德陆军第三代编制是在这样的背景下制订的：
1、六十年代华约地面武装力量不断增长。1968年8月苏军入侵捷克斯洛伐克并在西德边境附近部署了6、7个师的兵力。对此，西德军政首脑反应十分强烈，认为苏联用常规力量突袭西德的可能性增加了。
2、北约以“灵活反应”战略代替了“大规模报复”战略。
3、西德军队在财政支持和人力资源方面遇到了困难。由于经济处于繁荣时期，征召的义务兵常常满足不了需要；用于完成重要武器装备计划的资金严重不足。
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第三代编制的主要特点是：
1、增编轻装步兵部队。根据新编制方案，西德第2、第4装甲步兵师改编成了第2和第4轻装步兵师。轻装步兵师的特点是减少了坦克和装甲步兵，加强了下车战斗的步兵战斗力，从而大大提高了在坦克和其他重型装备不易展开的山地、森林等复杂地形条件下实施作战的能力。
不过，这样一来也带来了新的问题，即缺乏机动性和灵活性。为了在某种程度上弥补这种缺点，西德给每个军增编了1个“机动干涉预备队”。该队的进攻力量是装甲团。装甲团下辖两个装甲营（可得到两个装甲步兵连的加强）。此外，还给每个军配属了1个空降旅，用于支援重点防御方向上的作战。
2、划分部队等级。西德陆军师过去一般只保持编制人数的60%至75%。为了适应出现的新情况，使部队战时能迅速投入战斗，西德将部队分成了三个等级：一级为“满员部队”，其人员、装备齐全，平时就处于战备状态，部署在第一线；二级为“基干部队”，平时只保持战时编制人数的40%左右，但武器装备齐全，一旦发生战争，可迅速补充预备役人员，从而达到满员状态；三级为“技术器材勤务单位”，其平时只配备有基本装备和少量维修保养人员，必要时再扩编。通过划分部队等级，普遍削减了后勤人员比重，从而在人员、财政不足的情况下，充实和加强了第一线部队，提高了紧急应战能力。
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3、合并指挥机构。陆军原有陆军指挥参谋部和本土防御司令部，分别指挥隶属北约的12个师和本土防御部队，形成了两个指挥系统。为了充分利用预备役人员这一资源，加强集中统一指挥。西德撤销了本土防御司令部，将本土防御部队并入了陆军，归陆军指挥参谋部统一指挥。这样既精简了机构和人员，又提高了工作效率。1969年2月1日，野战陆军、国土防御部队、陆军国内基地和仓库后勤保障系统完成了合并。
西德陆军第四代编制（1979－1991）：建设高度现代化的陆军，以适应在八十年代作战的需要
为了对付华约军队在80年代可能实施的突袭，西德经过多年酝酿和试验，于1978年11月确定了陆军第四代编制。改编工作于1980年10月1日正式开始，于80年代末全部完成。
改编后，陆军平时兵力不变，仍为345，400人。野战部队由33个旅增至36个旅。12个野战师（原第2、第4轻装步兵师已分别改编为第2、第4装甲步兵师）中的11个各增编2个轻装步兵营。3个军各增建1个反坦克直升机团和“罗兰”防空导弹团。本土陆军的乡土防卫旅由6个增至12个。此外，陆军装备了一大批具有高度技术水平的现代化武器系统。
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新编制的主要特点：
1、增编装甲部队、装备新式反坦克武器，加强反坦克力量。
鉴于华约在坦克数量上的巨大优势，西德认为“防御中首要的是同敌坦克部队作斗争”，因此主张大力加强反坦克力量。改编后，陆军的装甲旅由原来的12个增至17个。其中3个装甲旅各增编1个反坦克直升机团，战时作为军的空中机动反坦克预备队，主要用于增援重点方向上的反坦克作战。军属空降旅也增编2个反坦克营。
西德军方认为“战斗坦克是最强有力的反坦克武器”。陆军从1979年10月开始陆续装备“豹2”主战坦克。计划到1986年装备1800辆，加上原有的“豹1”和M48型坦克，陆军将拥有总计4887辆主战坦克。
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西德军方认为，“反坦克作战需要主战坦克和反坦克导弹密切协同”。为此，从1979年起，陆军已开始陆续装备总数为3350部的便携式反坦克导弹系统，其中“米兰”（射程2000米，装备装甲步兵和轻装步兵）2500部，“霍特”（射程4000米，装备反坦克直升机等）500部，“陶”（射程3750米，装备空降旅等）350部，从而令陆军的反坦克导弹系统增加5倍。此外，陆军还装备了478辆“美洲虎”1、2型反坦克导弹发射车。
从1980年12月4日起，西德陆军开始陆续装备BO105型反坦克直升机，在1983年夏季以前，该型直升机装备数量达到212架。新组建的每个军属反坦克直升机团装备56架这种飞机。
此外，西德陆军还装备了用于快速、大面积布雷的LARS型36管轻型火箭炮和M730型布雷车。
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2、缩小营、连编制，以利灵活指挥和发挥新式武器系统的效力。
鉴于现代条件下武器杀伤效力显著增强和战后西德城镇、森林面积增大，给营、连的统一指挥带来了困难，西德军方认为，必须组成编制小、建制多的战斗单位。改编后，西德陆军缩小了营、连的编制，增加了其建制数。每旅原辖3个营、10个连，改编后，旅的战时编制是下辖4个营、13个连。平时，旅下辖3个现役营（每营辖4个连）和1个基干营（只保留少量骨干人员，不辖有分队）。战时，从3个现役营中各抽1个连充实到基干营。
按照新编制，营和连的重装备编制数量也比过去有所减少：装甲营的主战坦克由54辆减至41辆，装甲连由17辆减至13辆；装甲步兵营的步兵战车由50辆减至35辆，连由16辆减至11辆。实现小型化编制后的营、连，军官占比增加，更便于实施灵活指挥，同时也更有利于发挥新装备的威力。
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3、增编和扩编野战防空部队，提高野战防空能力。
为了更有力地支援战斗部队，适应诸兵种合同战斗的需要，西德大大加强了陆军野战防空部队建设力度。改编后，每军增编1个防空导弹团。该团装备36辆“罗兰”2型防空导弹发射车。师属防空营扩编为装备“猎豹”式自行高炮的防空团。“罗兰”防空导弹发射车和“猎豹”式自行高炮，火力强，机动性好，有装甲防护，可在战场上伴随装甲部队和装甲步兵部队作战，掩护其免遭敌中、低空和超低空飞机的攻击。
4、使战斗分队摆脱行政事务。
过去，连一级分队担负着大部分行政事务。改编后，连一级的行政事务由营集中统一负责，从而使分队指挥员在平时有更多的时间抓本分队的训练任务。
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5、增强本土陆军保卫后方、增援前沿的能力。
西德认为，华约军队空降能力不断加强，已拥有了在北约防御纵深突然实施战役和战略空降的能力。因此，西德主张在本土陆军中建立由装甲兵、步兵、炮兵和工兵组成的，能实施诸兵种合同战斗的机械化部队，以对付这种威胁。原有的6个乡土防卫旅过去均是轻装步兵旅，每个旅所辖的4个轻装步兵营装备的运输工具全是载重卡车。
按照新编制，6个乡土防卫旅在编制和装备上与装甲步兵旅相当，各下辖2个装甲营（各装备41辆主战坦克）、2个轻装步兵营（其中1个营装备32辆装甲人员输送车，1个营装备载重卡车）和1个野战榴炮营（装备18门野战榴炮）。平时，这6个旅中1个保持其战时编制人数的85%，3个旅保持65%，其余2个旅保持52%。此外，西德还计划增编6个乡土防卫旅。不过，这6个旅平时满员率很低，主要负责维护编制内的技术装备。
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在西德陆军第四代编制完成之后盛鹏智投，国际形势发生了重大变化，苏联解体，东欧剧变。随着冷战时的标志性建筑物柏林墙的倒塌，东德、西德终于在分裂了40多年后重新走向统一。统一后的德国联邦国防军迎来了一个全新的发展时期。
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